前几篇文章中我们新光科技为大家介绍了AGV小车的历史、应用和技术，那么你们会好奇AGV小车内部结构是什么样子，有哪些组成部分，各有什么作用呢？今天就让新光科技带你进入AGV小车的内部世界！

首先AGV小车是一个庞大多融合的系统，主要可分为AGV驱动系统、AGV人机交互系统、AGV导引系统、AGV行走系统、AGV制动系统、AGV动力系统、AGV控制系统、AGV移载系统、AGV通讯系统和AGV安全装置等，各个部分及其功能如下：

（1）AGV驱动系统

AGV驱动系统可采用多种类型的电机进行驱动，以蓄电池或者锂电池为供电电源，电机经过电机减速机后带动其出力轴，电机出力轴连接至驱动轮带动驱动轮实现AGV的行走。

（2）AGV人机交互系统

人机交互系统是AGV系统的基础，人机交互系统提供了AGV系统与用户进行友好信息交互的平台，用户可以收到AGV运行状态信息和报警信息，并通过不同要求实现工作模式切换。

（3）AGV导引系统

AGV导引系统主要是由其导航技术所决定的，分为有轨技术与无轨技术，AGV导引系统可通过网络通讯设备发送指令调度AGV前往用户指定的位置进行配送动作，所以AGV导引系统是AGV系统实现与运行最基本的前提。

（4）AGV行走系统

AGV行走系统包括AGV驱动轮和AGV从动轮，AGV驱动轮主要用于驱动AGV行走及转向，AGV从动轮则主要用来辅助支撑AGV自身和物流重量及辅助平衡AGV的作用。

（5）AGV制动系统

通常AGV制动系统都采用机械制动和电气制动，电气制动是通过采用了与驱动AGV运动方式相反的电气连接方式失能电机以达到加速停止的效果；机械制动则是采用物理力学的方式抑制电机转动，主要采用机械抱闸的制动方式。

（6）AGV动力系统

AGV动力系统指的是AGV电源部分，主要分为铅蓄电池和锂电池，根据充电技术方式可以分为自动充电和手动充电，电池的容量也会有不同。

（7）AGV控制系统

AGV控制系统是AGV系统的核心部件，主要是AGV主控制器，完成AGV的导航算法的实现、路径规划、传感器的数据的收集及控制其他系统等工作。

（8）AGV移载系统

AGV移载系统是运输型AGV的关键部件，主要有滚子输送带、挂钩牵引式、固定的升降板等多种方式进行运载货物，是AGV完成运输的基础设备。

（9）AGV通讯系统

AGV通讯系统是AGV系统的关键组成部分，它是AGV的运行命令的输入口与AGV状态数据的输出口，也是AGV与外界连接的“窗口”。

（10）AGV安全装置

AGV安全装置可分为AGV车载安全装置和地面安全装置两部分。AGV车载安全主要用于AGV的自我保护，主要包括了AGV的速度报警、紧停控制、AGV的状态报警等；AGV地面安全装置是地面防撞避障，其主要采用了防撞条，汽车雷达，红外线和激光多种安全装置，其中激光防撞功能最强大而且最安全，防撞条防撞性价比最高。

其次软件系统的设计也是整个AGV小车的系统正常运行的重要环节之一，它的好坏直接影响到系统功能的实现，它是用户和计算机之间的媒介，要求简单易用，操作方便快捷。控制系统各项功能是通过软件编程得以最终实现的，包含控制流程、数据逻辑运算及处理、状态显示以及参数存储等等。软件系统的主要任务一般包括界面显示、算法实现及系统设定，实现控制等功能。AGV系统，其软件系统一般采用上位机和下位机程序设计模式，上位机与下位机程序通过通讯方式实现数据交换。

作为整个系统的主控制单元，PC端上位机软件的设计是较为复杂的，上位机主程序一般采用高级语言编写，主要功能包括算法实现、车体姿态数据的采集、路径规划、手动控制、显示与保存、参数设置、与下位机通讯等。算法实现主要指实现控制策略算法，得到控制参数，是在主程序后台实现的；显示及参数设置属于人机交互界面设计，用户对AGV的操作都是在上位机界面上进行的，要保证界面清晰易懂，并保持界面菜单、对话框风格要统一，最大限度的减小AGV运动错误概率及用户的操作负担。

下位机主要是PLC程序，下位机接收上位机下达的命令，执行运动。主要包括三个方面，一是与上位机之间的通讯，二是与传感器之间的通讯，三是负责顺序控制和信息控制。PLC程序主要负责顺序控制即实现系统按照一定的顺序工作，而信息控制即完成数据采集、存储、变换、逻辑运算处理等任务。控制软件是AGV功能得以实现的基础和前提。

程序采用模块化设计思想对AGV硬件系统的各个模块进行了设计。模块化程序的设计思想主要对AGV各个硬件模块采用各个击破的方式，降低了设计的复杂度起到了加快软件设计的进度的作用，采用模块化设计程序结构清晰合理，代码可读性好。此外，一旦AGV系统的硬件有所改动或者升级，AGV软件程序易于实现修改和维护。

最后给大家介绍一下我们新光科技：新光科技是一家从事自动化智能装备研发、制造、销售、服务于一体的高新技术企业。公司拥有二十年雄厚实力的自动化技术设计团队，拥有行业内领先的AGV机器人智能应用和上下料桁架机械手生产核心技术以及其他整线自动化改造经验。如需了解更多新光科技的相关产品，请与我们联系。